| 改进的IMU传感器安装误差正交补偿方法 |
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| 引用本文： | 马亚平,魏国,周庆东.改进的IMU传感器安装误差正交补偿方法[J].传感器与微系统,2016(9):9-13. |
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| 作者姓名： | 马亚平 魏国 周庆东 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 中国航天集团哈尔滨工业大学联合技术创新中心项目(CASC-HIT09-2B02) |
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| 摘 要： | 针对传统的正交补偿方法难以保证惯性测量单元具有较高的正交补偿精度的问题,提出了一种改进的适用于大角度和小角度安装误差角情形的正交补偿方法,该方法分别建立三轴加速度计和三轴光纤陀螺传感器的安装误差方程,对惯性测量单元进行速率标定和多位置静态标定,并利用最小二乘法求解惯性测量单元的安装误差方程参数.仿真和实验结果表明:该方法较传统的正交补偿方法具有较高的正交补偿精度和传感器标定精度,且回避了静态标定时在较大安装误差角下利用转位机构获得零偏存在较大误差的问题,大大地提高了标定效率.
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| 关 键 词： | 惯性测量单元 大角度安装误差 正交补偿 最小二乘法 |
An improved method of orthogonal compensation for IMU installation error |
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| MA Ya-ping,WEI Guo,ZHOU Qing-dong.An improved method of orthogonal compensation for IMU installation error[J].Transducer and Microsystem Technology,2016(9):9-13. |
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| Authors: | MA Ya-ping WEI Guo ZHOU Qing-dong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | inertial measurement unit (IMU) large angle installation error orthogonal compensation least square method |
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