| 舵机控制步行机器人系统设计 |
| |
| 引用本文： | 何乙琦,虞益龙.舵机控制步行机器人系统设计[J].传感器世界,2016,22(11):7-12. |
| |
| 作者姓名： | 何乙琦 虞益龙 |
| |
| 作者单位： | 常州刘国钧高等职业技术学校,江苏常州,213025;常州刘国钧高等职业技术学校,江苏常州,213025 |
| |
| 摘 要： | 首先设计了两足步行机器人的本体结构,并选择舵机作为驱动源。然后,基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模,该方法运算简便、直观易懂。重点讨论了动态步行的算法设计,详细分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合机器人的几何约束和运动约束,推导机器人参数化步态设计的推导公式,机器人步态的参数化设计大大方便了机器人的运动学和动力学分析。最后,介绍了运动规划的实验设计,并对关节调试作了总结和分析,指出了存在的问题和解决的办法。
|
| 关 键 词： | 两足步行机器人 平衡稳定性 步态规划 静态步行 动态步行 |
Design of a servo-controlled walking robot system |
| |
| HE Yi-qi,YU Yi-long.Design of a servo-controlled walking robot system[J].Sensor World,2016,22(11):7-12. |
| |
| Authors: | HE Yi-qi YU Yi-long |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
