| 舵机控制步行机器人系统设计 |
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| 引用本文： | 何乙琦,虞益龙. 舵机控制步行机器人系统设计[J]. 传感器世界, 2016, 22(11): 7-12. DOI: 10.3969/j.issn.1006-883X.2016.11.001 |
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| 作者姓名： | 何乙琦 虞益龙 |
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| 作者单位： | 常州刘国钧高等职业技术学校,江苏常州,213025;常州刘国钧高等职业技术学校,江苏常州,213025 |
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| 摘 要： | 首先设计了两足步行机器人的本体结构,并选择舵机作为驱动源。然后,基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模,该方法运算简便、直观易懂。重点讨论了动态步行的算法设计,详细分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合机器人的几何约束和运动约束,推导机器人参数化步态设计的推导公式,机器人步态的参数化设计大大方便了机器人的运动学和动力学分析。最后,介绍了运动规划的实验设计,并对关节调试作了总结和分析,指出了存在的问题和解决的办法。
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| 关 键 词： | 两足步行机器人 平衡稳定性 步态规划 静态步行 动态步行 |
Design of a servo-controlled walking robot system |
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| HE Yi-qi,YU Yi-long. Design of a servo-controlled walking robot system[J]. Sensor World, 2016, 22(11): 7-12. DOI: 10.3969/j.issn.1006-883X.2016.11.001 |
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| Authors: | HE Yi-qi YU Yi-long |
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