| 6-PTRT并联机器人工作空间分析 |
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| 引用本文： | 康海潮,邓子龙,罗琳.6-PTRT并联机器人工作空间分析[J].辽宁石油化工大学学报,2019,39(1):82-89. |
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| 作者姓名： | 康海潮 邓子龙 罗琳 |
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| 作者单位： | 辽宁石油化工大学 机械工程学院,辽宁 抚顺,113001;中国石油天然气股份有限公司 北京销售分公司,北京,100101 |
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| 摘 要： | 针对6-PTRT并联机器人,基于运动学逆解分析了对工作空间起约束作用的各限定因素,应用三维边界搜索法对工作空间进行空间内的搜索,然后通过MATLAB软件进行仿真,使工作空间形状及分布特点得到可视化;应用极坐标搜索法进行了工作空间体积的求解。采用控制变量法,通过分析各结构参数与工作空间的关联性,明确了各结构参数对工作空间分布及体积的具体影响。这对6-PTRT并联机器人结构设计和实际应用具有重要的指导意义。
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| 关 键 词： | 6-PTRT并联机器人 工作空间 体积 结构参数 |
6-PTRT Parallel Robot Working Space Analysis |
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| Kang Haichao,Deng Zilong,Luo Lin.6-PTRT Parallel Robot Working Space Analysis[J].Journal of Liaoning University of Petroleum & Chemical Technology,2019,39(1):82-89. |
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| Authors: | Kang Haichao Deng Zilong Luo Lin |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Liaoning Shihua University,Fushun Liaoning 113001,China;PetroChina Beijing Marketing Company,Beijing 100101,China) |
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| Abstract: | Kang Haichao;Deng Zilong;Luo Lin(School of Mechanical Engineering,Liaoning Shihua University,Fushun Liaoning 113001,China;PetroChina Beijing Marketing Company,Beijing 100101,China) |
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| Keywords: | 6-PTRT parallel robot Workspace Volume Structural parameters |
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