新型三平移一转动混合型机器人研究

提出一类基于并联平台的新型机器人机构。该机器人以三平移并联机器人为主体,在固定平台与动平台之间增加一附加支链RTPTR。与普通的并联机构相比,该机器人以附加支链的旋转轴作为机器人的输出,具有三平移一转动4个自由度。该机器人充分利用三平移并联机构的优点,结构简单,特别是转动自由度独立灵活,便于实时控制。分析了该机器人的结构及运动学特点,并以3—RPC+RTPTR机型为例研究了其位置,最后分析了该机器人的应用前景。