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| 新型2UPR/UPS/UP机构的误差模型与几何误差灵敏度仿真 | |
| 作者姓名： | 陈伟杰 岳义 韦宝琛 崔国华 潘颖 陈文波 |
| 作者单位： | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助(51905337、51775165)； |
| 摘 要： | 研究推导2UPR/UPS/UP+AC摆混联机构的解析反解，并以2UPR/UPS/UP为研究对象，系统阐述单关节误差模型和支链误差模型，并给出相关的几何误差源；建立被动误差、动平台位姿误差与各支链运动副误差源之间的误差映射模型，并基于机构误差模型进行各运动副误差源的误差灵敏度仿真分析.研究成果可为基于2UPR/UPS/UP并联机构的五自由度混联机器人工程设计提供运动副误差分配及精度设计的理论支撑，同时为其他混并联机构的误差建模和灵敏度分析提供借鉴. |
| 关 键 词： | 五自由度混联机器人 并联机构 误差模型 误差灵敏度分析 被动误差 |