| 基于镜面反射的手眼标定方法 |
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| 引用本文： | 张旭,贾君慧,张刚.基于镜面反射的手眼标定方法[J].中国机械工程,2018,29(10):1153. |
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| 作者姓名： | 张旭 贾君慧 张刚 |
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| 作者单位： | 1.上海大学机电工程与自动化学院，上海，200072
2.华中科技大学无锡研究院机器人技术中心，无锡，214147 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51575332，61673252）；
科技部重点研究项目（2016YFC0302401）
National Natural Science Foundation of China（No. 51575332，61673252） |
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| 摘 要： | 针对Eye-on-Hand机器人手眼系统的标定问题，提出一种基于镜面反射的手眼标定方法。通过镜面反射获取图像，根据镜像原理，通过线性求解算法确定机器人末端执行器和相机坐标系的位姿关系。与以往的标定方法不同，该方法只需要3次改变平面镜的姿态，就能同时获得相机的内参数和手眼视觉系统的位姿关系，不会引入传统标定方法中利用机器人运动参数而产生的机器人运动误差。最后将其与Halcon手眼标定算法进行对比，验证了所提方法的正确性和可行性。
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| 关 键 词： | 手眼系统 镜面反射 镜像原理 标定 |
Eye-on-Hand Calibration Method Based on Specular Reflection |
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| ZHANG Xu,JIA Junhui,ZHANG Gang.Eye-on-Hand Calibration Method Based on Specular Reflection[J].China Mechanical Engineering,2018,29(10):1153. |
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| Authors: | ZHANG Xu JIA Junhui ZHANG Gang |
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| Affiliation: | 1.School of Mechanical Engineering and Automation， Shanghai University， Shanghai， 200072
2.Robot Technology Center， HUST-Wuxi Research Institute， Wuxi， Jiangsu， 214147 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Eye-on-Hand specular reflection image theory calibration |
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