|
|||||
|
|
| 基于半直接法SLAM的大场景稠密三维重建系统 | |
| 作者姓名： | 徐浩楠 余雷 费树岷 |
| 作者单位： | 1.苏州大学 机电工程学院 苏州 215021 2.东南大学 自动化学院 南京 210096 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(No.61403268)、苏州市科技计划项目(No.SYG201639)资助 |
| 摘 要： | 当前三维重建系统大多基于特征点法和直接法的同时定位与地图重建(SLAM)系统,特征点法SLAM难以在特征点缺失的地方具有较好的重建结果,直接法SLAM在相机运动过快时难以进行位姿估计,从而造成重建效果不理想.针对上述问题,文中提出基于半直接法SLAM的大场景稠密三维重建系统.通过深度相机(RGB-D相机)扫描,在特征点丰富的区域使用特征点法进行相机位姿估计,在特征点缺失区域使用直接法进行位姿估计,减小光度误差,优化相机位姿.然后使用优化后较准确的相机位姿进行地图构建,采用面元模型,应用构建变形图的方法进行点云的位姿估计和融合,最终获得较理想的三维重建模型.实验表明,文中系统可适用于各个场合的三维重建,得到较理想的三维重建模型. |
| 关 键 词： | 同时定位与地图重建(SLAM) 同时定位与地图重建(SLAM) 深度相机 深度相机 光束法平差 光束法平差 半直接法 半直接法 |
| 收稿时间： | 2018-01-02 |
| 点击此处可从《模式识别与人工智能》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《模式识别与人工智能》下载全文 | |