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| 基于Transputer的CMAC神经网络模型的高速高精度直接驱动机器… | |
| 作者姓名： | 余巍 王俭 |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系 |
| 摘 要： | 本文主要研究了利用智能学习方法获得高品质运动控制的问题，重点解决了ＣＭＡＣ的快速实现问题；用Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ和ＣＭＡＣ网络构成并行数字控制器，对两关节的直接驱动机器人进行了实现研究，结果表明，ＣＭＡＣ网络学习控制方法是一种有效的实用的高效高精度运动控制方法，并具有良好的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | CMAC 神经网络 运动控制 直接驱动机器人 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ | |