| 基于Backstepping的船舶轨迹最优跟踪研究 |
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| 引用本文： | 胡凤娟,宋亚男,徐荣华,谭芳.基于Backstepping的船舶轨迹最优跟踪研究[J].广东工业大学学报,2013(1):50-54,60. |
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| 作者姓名： | 胡凤娟 宋亚男 徐荣华 谭芳 |
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| 作者单位： | 广东工业大学自动化学院 |
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| 基金项目： | 广东省自然科学基金资助项目(06300261);广东省自然科学基金资助博士启动项目(S2012040007949);广州市番禺区科技计划项目(2010-z-43-1) |
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| 摘 要： | 针对船舶轨迹跟踪问题,为使船舶能快速跟上期望直线,提出最短距离跟踪思想,即在期望直线上寻找最优跟踪点进行轨迹跟踪.采用插值法获得船舶运动的预测位置,基于Backstepping方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器.考虑到系统存在干扰,进一步考虑L2增益干扰抑制.在Matlab平台上进行了仿真验证,结果表明,本文所提出的方法不仅能快速跟踪期望直线,而且跟踪误差较小.
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| 关 键 词： | 轨迹跟踪 自适应控制 返步设计法 L2增益干扰抑制 |
Optimal Ship Trajectory Tracking Based on Backstepping |
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| Hu Feng-juan,Song Ya-nan,Xu Rong-hua,Tan Fang.Optimal Ship Trajectory Tracking Based on Backstepping[J].Journal of Guangdong University of Technology,2013(1):50-54,60. |
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| Authors: | Hu Feng-juan Song Ya-nan Xu Rong-hua Tan Fang |
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| Affiliation: | (School of Automation,Guangdong University of Technology,Guangzhou 510006,China) |
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