| 采摘机器人机械臂的控制与联合仿真 |
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| 引用本文： | 周舟,王俊.采摘机器人机械臂的控制与联合仿真[J].电子技术,2013(1). |
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| 作者姓名： | 周舟 王俊 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学技术大学自动化系
2. 合肥学院机器视觉与智能控制技术重点实验室 |
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| 基金项目： | 安徽高校省级自然科学研究重点项目 |
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| 摘 要： | 采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的控制直接决定采摘机器人的作业效果.根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,实现了对机械臂各个关节的控制.使用ADAMS/Controls与MATLAB/simulink进行联合仿真,根据仿真结果,不断调节控制参数,实现了机械臂的运动规划和性能指标的优化.
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| 关 键 词： | 采摘机器人 四自由度 控制 仿真 |
The Control and Co-simulation of Picking Robot Arm |
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| Zhou Zhou
,
Wang Jun.The Control and Co-simulation of Picking Robot Arm[J].Electronic Technology,2013(1). |
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| Authors: | Zhou Zhou Wang Jun |
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