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| 基于PSD的机器人触须传感器系统 | |
| 引用本文： | 谢清华,谷安,但春华.基于PSD的机器人触须传感器系统[J].机电一体化,2007,14(2):64-67. |
| 作者姓名： | 谢清华 谷安 但春华 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,南京,210016 |
| 摘 要： | 提出了一种新型机器人触须传感器.它基于啮齿类动物触须的工作机制,以PSD为敏感元件,测量触须接触物体时根部产生的微小位移量.在PSD信号处理上,提出了以软件算法代替信号调理电路中的四则运算部分,有效地提高了系统的精度和稳定性.实验结果表明:触须根部位移量的大小与接触物的距离成反比,而两者的方向角越小位移量变化就越快,由此可以获得接触物的位置信息. |
| 关 键 词： | 机器人 触须传感器PSD 软件算法 |
The Robotic Whisker Sensor System Based on PSD |
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| Abstract: | |
| Keywords: | robot whisker sensor PSD software |
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