A~*算法的改进及其在AGV路径规划中的应用 |
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引用本文: | 卫珊,王凌,王斌锐,任海军,杨永帅,刘绪乐,丁沣城.A~*算法的改进及其在AGV路径规划中的应用[J].自动化仪表,2017(11):51-54. |
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作者姓名: | 卫珊 王凌 王斌锐 任海军 杨永帅 刘绪乐 丁沣城 |
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作者单位: | 1.中国计量大学机电工程学院310018;2.杭州新松机器人自动化有限公司311200; |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(51575530) |
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摘 要: | A~*算法是一种启发式搜索算法,被广泛应用于路径规划中。其中,启发函数的设计尤其重要。针对物流工厂中自主移动机器人AGV运行路径的特点,提出一种A~*算法中启发函数的设计方法,以提高路径搜索效率。首先,进行环境地图建模,使用拓扑建模法,将AGV运行地图转化为图论中的有向图,并以邻接表的形式存储有向图中节点信息和边信息;然后,研究不同启发函数的选择对A~*算法执行效率的影响;最后,对A~*算法进行改进,结合实际工厂中AGV路径特点,研究加权曼哈顿距离中权值的选择对算法执行效率的影响,并选取经验值进行试验。试验结果表明,与采用曼哈顿距离作为启发函数的A~*算法相比,采用改进的A~*算法平均路径规划效率提高了11.6%。改进A~*算法在AGV路径规划中可以有效提高路径搜索的效率,作为一种适用于工厂环境的AGV的路径规划算法,对A~*算法启发函数的设计有一定的参考价值。
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关 键 词: | AGV 路径规划 最短路径算法 A*算法 启发函数 曼哈顿距离 |
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