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| 高压输电线路巡线作业机器人的动力学建模 | |
| 引用本文： | 肖晓晖,史铁林,杜娥.高压输电线路巡线作业机器人的动力学建模[J].机械与电子,2004(10):44-47. |
| 作者姓名： | 肖晓晖 史铁林 杜娥 |
| 作者单位： | 1. 华中科技大学,湖北,武汉,430074;武汉大学,湖北,武汉,430072 2. 华中科技大学,湖北,武汉,430074 3. 武汉大学,湖北,武汉,430072 |
| 基金项目： | 国家 八六三"计划资助项目(2002AA420110) |
| 摘 要： | 分析了高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,用Lagrange方法建立了多刚体系统动力学模型。基于此动力学模型,对一种典型工况进行了动力学正问题仿真,验证了该模型的正确性。 |
| 关 键 词： | 巡线机器人 动力学建模 Lagrange 方法 |
| 文章编号： | 1001-2257(2004)10-0044-04 |
| 修稿时间： | 2004年8月25日 |
Dynamic Modeling of Overhanging Transmission-line Inspection Robot |
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| XIAO Xiaohui.Dynamic Modeling of Overhanging Transmission-line Inspection Robot[J].Machinery & Electronics,2004(10):44-47. | |
| Authors: | XIAO Xiaohui |
| Affiliation: | XIAO Xiaohui~ |
| Abstract: | The structure character of power transmission lines inspection robot is analysed and the multibody motion differential equations are deduced.on the basis of Lagrange'principle.The dynamic simulation and experiment study of one type posture are accomplished and the dynamic model is verified by the experimental results. |
| Keywords: | power transmission lines inspection robot dynamic modeling Lagrange principle |
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