基于LabVIEW的螺钉柔性抓取关键技术研究

为了解决某系列非标螺钉的自动上料问题，提出了基于机器视觉的螺钉柔性抓取系统。首先设计了Eye-to-hand视觉定位抓取系统，对采集的图像进行二值化、粒子分析等图像预处理识别螺钉目标。其次，针对螺钉目标采用拟合圆操作获取螺钉中心方向的系列圆特征参数，通过最小二乘法拟合求得中心线，进一步求解螺钉的抓取点与角度位姿参数。最后，以抓取点为中心设计符合夹爪抓取特性的ROI区域以判断可抓性。上位机将位姿信息发送到控制器，引导机器人运动到相应位置并通过末端夹爪完成对螺钉工件的抓取。通过实验验证表明系统定位准确率达到99.5%。