修井用钻台机械手设计与仿真

修井作业过程中，需要对管柱进行大量的起下、排放作业，劳动强度大、安全风险高。钻台机械手能够实现管柱在操作平台与排放架之间的移送操作，可有效提高作业效率，降低劳动强度，提升修井作业自动化水平，为此研制了一种专门用于修井作业的钻台机械手，并对钻台机械手的结构、主要技术参数、技术特点进行了阐述。采用静力学分析方法对臂架各构件进行受力分析，验证臂架满足强度理论要求；运用ADAMS软件对臂架伸展推扶管柱过程进行运动仿真，为钻台机械手臂架轨迹控制及变幅油缸计算选型提供依据，验证了钻台机械手水平推力及推扶半径满足技术参数要求。修井用钻台机械手的成功研制及推广应用，促进了大修自动化管柱处理系统的发展。