|
|||||
|
|
| 基于改进Bi-RRT*算法的移动机器人路径规划 | |
| 作者姓名： | 叶鸿达 黄山 涂海燕 |
| 摘 要： | 针对道路狭窄、障碍物较多等复杂环境下快速探索随机树*(RRT*)算法出现的随机性大、效率低、收敛速度慢和路径曲折等问题,结合一种改进碰撞检测机制的RRT*算法,提出了一种改进Bi-RRT*算法.该算法首先在动态目标区域进行节点采样,缩短算法执行时间;再通过目标偏向策略扩展树节点,降低树生长的随机性;然后采用双向树生长策... |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 避障 快速探索随机树 Bi-RRT* |