立柱式SCARA型码垛机器人设计与分析

针对中小型货物搬运，设计了一种立柱式SCARA型码垛机器人，可实现一转动、三平移的4自由度运动。设计了SCARA码垛机器人的结构模型，采用D-H矩阵理论推导了其运动学正解模型。机器人的可达工作空间为以臂长和为半径、以移动行程为高度的圆柱体，以工作空间要求为目标，确定了机器人机构的相关几何参数。采用UG对码垛机器人进行三维实体建模，采用ANSYS Workbench软件对其进行静态分析，得到大臂、小臂的应变图。结果表明该机器人的结构强度和应变量满足使用要求，为整体结构的优化设计提供了依据。