基于改进RRT算法的冗余机械臂路径规划研究

针对RRT算法在机械臂路径规划的过程中无方向性，在无障碍物处产生过多无用节点的问题，采用目标偏置、双向分段搜索的策略对RRT算法进行改进，提出了具有导向性的双向分段搜索的改进RRT算法并应用于七自由度冗余机械臂的路径规划上，通过Matlab进行了三维环境路径规划仿真实验，并通过ROS平台进行冗余机械臂在简单环境与狭窄环境的避障仿真实验。实验结果表明，改进的RRT算法能够有效地减少路径的节点数量与搜索时间，并提高路径规划的成功率。