基于空间平面约束的视觉定位模型研究

针对现有视觉定位方法中存在的立体匹配效率低下等不足,为实现平面运动目标位姿的实时视觉计算,提出基于空间平面约束的视觉定位模型。首先,通过双目视觉标定得到相机内外参数;然后,使用平面标定方法计算出空间约束平面方程;其次,根据空间平面方程给出了目标平行平面上任意点的空间坐标计算方法,进而实现运动目标位姿测算;最后,以1∶49的集装箱卡车视觉引导进行了模拟实验。实验结果表明,该模型计算得到的物理位置的标准差在略优于双目模型的情况下,具有更强的实时性。