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| 图书馆机器人行走控制系统设计 | |
| 引用本文： | 孙俊,蒋昕怡,韩杰,曹飞龙.图书馆机器人行走控制系统设计[J].中国电力教育,2009(15). |
| 作者姓名： | 孙俊 蒋昕怡 韩杰 曹飞龙 |
| 作者单位： | 1. 东南大学仪器科学与工程学院 2. 东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京,210096 |
| 基金项目： | 国家大学生科研训练项目(项目 |
| 摘 要： | 图书馆机器人是一种能实现图书自动存取、图书上下架整理等功能的移动机器人系统,是先进的数字化图书管理设备.本文研究了图书馆机器人行走单元的底盘结构、导航和控制系统.上位机采用PC104构成系统的控制核心,采用MFC与OpenCV编程相结合的方法,正确计算出路线与行走方向的偏离角.下位机控制器以ATmega 16单片机为核心,控制大电流直流电机和普通电机,实现底盘的行走和升降台的升降,上下位机通过RS-232串口通信. |
| 关 键 词： | 图书馆机器人 视觉引导 ATmega16单片机 |
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