| 核环境下关节式履带移动机器人设计与研究 |
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| 引用本文： | 马履中,王国明,吴伟光,杨启志,赵守明,王万杰.核环境下关节式履带移动机器人设计与研究[J].机械设计,2010,27(7). |
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| 作者姓名： | 马履中 王国明 吴伟光 杨启志 赵守明 王万杰 |
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| 作者单位： | 江苏大学机械工程学院智能机械与机器人研究所,江苏,镇江,212013 |
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| 基金项目： | 江苏省高级人才启动基金资助项目，江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题资助项目 |
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| 摘 要： | 分析了一种可用于核环境下的关节式履带移动机器人,阐述了用于核环境下关节式履带移动机器人的特殊要求及能满足该要求的运动机构.分析了机器人爬坡、越障、跨沟、爬梯等运动过程.建立机器人杆件坐标系,通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学分别进行了求解,为核环境下关节式履带移动机器人的动力学分析求解及设计打下了基础.
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| 关 键 词： | 核电站 核防护 运动学分析 D-H变换 |
Design and study of articulated-tracked mobile robot in nuclear environment |
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| MA Lv-zhong,WANG Guo-ming,WU Wei-guang,YANG Qi-zhi,ZHAO Shou-ming,WANG Wan-jie.Design and study of articulated-tracked mobile robot in nuclear environment[J].Journal of Machine Design,2010,27(7). |
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| Authors: | MA Lv-zhong WANG Guo-ming WU Wei-guang YANG Qi-zhi ZHAO Shou-ming WANG Wan-jie |
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