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| 3自由度并联按摩机构的运动学模型研究 | |
| 引用本文： | 王洪伟,魏英姿,常勇,王洪光.3自由度并联按摩机构的运动学模型研究[J].沈阳理工大学学报,2013,32(1):71-74,94. |
| 作者姓名： | 王洪伟 魏英姿 常勇 王洪光 |
| 作者单位： | 1. 沈阳理工大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳,110159 2. 沈阳理工大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110159;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳,110016 |
| 基金项目： | 辽宁省自然科学基金项目，机器人学国家重点实验室开放基金项目 |
| 摘 要： | 为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键。将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证。仿真结果表明:其运动学方程正、逆解和雅可比矩阵均为简洁的显式表达,便于实时控制;按摩触头随滑块的位移与连杆的角度变化作运动,可有效地调节其运动轨迹。 |
| 关 键 词： | 并联机构 足部按摩机器人 运动学 |
The Kinematic Model Studying of 3-DOF Parallel Massage Mechanism |
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| WANG Hongwei , WEI Yingzi , CHANG Yong , WANG Hongguang.The Kinematic Model Studying of 3-DOF Parallel Massage Mechanism[J].Transactions of Shenyang Ligong University,2013,32(1):71-74,94. | |
| Authors: | WANG Hongwei WEI Yingzi CHANG Yong WANG Hongguang |
| Affiliation: | 1.Shenyang Ligong University,Shenyang 110159,China; 2.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Science,Shenyang 110016,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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