基于观测器的直线电机气浮工作台扰动抑制 |
| |
引用本文: | 张从鹏,刘强,罗学科,谢富春.基于观测器的直线电机气浮工作台扰动抑制[J].机床与液压,2008,36(8). |
| |
作者姓名: | 张从鹏 刘强 罗学科 谢富春 |
| |
作者单位: | [1]北方工业大学机电工程学院数控中心,北京100144 [2]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083 |
| |
摘 要: | 直线电机伺服系统中,各种外部扰动会直接“零传动”到控制系统,导致伺服系统性能下降,影响运动平台的精度。为了抑制外部干扰对直线电机气浮工作台精度性能的影响,在不增加控制系统硬件的情况下,基于工作台的名义模型,设计了阶次低、易于实现的速度型干扰观测器,通过观测工作台指令速度来观测等效的外部干扰,在控制系统中进行补偿。在直线电机气浮运动平台的控制中,采用上述干扰观测器进行干扰控制实验。实验表明,基于干扰观测器的控制系统对外部扰动具有很强的抑制作用,降低了工作台的定位误差和轨迹跟随误差。
|
关 键 词: | 直线电机 气浮定位平台 干扰观测器 |
本文献已被 维普 等数据库收录! |
|