| 动态补偿的水下机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 孙茂相,王艳红,吴学曼,封锡盛,关玉林.动态补偿的水下机器人路径规划[J].机器人,1993(2). |
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| 作者姓名： | 孙茂相 王艳红 吴学曼 封锡盛 关玉林 |
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| 作者单位： | 沈阳工业大学电气工程系 110021
(孙茂相，王艳红，吴学曼)，中国科学院沈阳自动化研究所 110015
(封锡盛)，中国科学院沈阳自动化研究所 110015(关玉林) |
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| 摘 要： | 本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用人工势场理论,引入距离误差做动态反馈补偿,实现全局规划控制.本文提出的这种适于自治水下机器人导航的动态路径规划-控制方法,可以解决障碍环境参数已知、未知的路径规划问题.仿真结果表明该方法具有较强的稳定性和适应性.
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| 关 键 词： | 路径规划 水下机器人 势场 反馈控制 |
UNDERWATER ROBOT PATH PLANNING WITH DYNAMICAL COMPENSATION |
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| SUN Maoxiang WANG Yanhong WU Xueman.UNDERWATER ROBOT PATH PLANNING WITH DYNAMICAL COMPENSATION[J].Robot,1993(2). |
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| Authors: | SUN Maoxiang WANG Yanhong WU Xueman |
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| Abstract: | A path planning method for underwater robot under condition of unknown obstacle position is proposed tomake the autonomous robot avoid obstacles and get to destination with the shortest covering distance.In re-sponse to the changing and complicate sea state,this paper implements general planning and control by intro-ducing distance error as dynamic feedback compensation.This method proposed is adaptable to path planningproblems with enviorment parameters either known or unknown.simulatibn results show it has good stabilityand adaptability. |
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| Keywords: | path plauning underwater robot potential field feedback control |
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