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| 具有柔性浮动手爪和并联腕的装配机械手设计 | |
| 引用本文： | 刘延龙,汪法根,金建新.具有柔性浮动手爪和并联腕的装配机械手设计[J].机械,2002,29(6):50-52. |
| 作者姓名： | 刘延龙 汪法根 金建新 |
| 作者单位： | 1. 华中科技大学,机械学院,湖北,武汉,430074;中国工程物理研究院,机械制造工艺研究所,四川,绵阳,621900 2. 中国工程物理研究院,机械制造工艺研究所,四川,绵阳,621900 3. 华中科技大学,机械学院,湖北,武汉,430074 |
| 摘 要： | 机器人化装配是机器人研究与应用的一个热点。采用机器人进行自动化装配可以提高产品的生产效率和装配质量。而异形薄壁零件的自动化装配存在两大困难。即柔性抓取和姿态调整。装配机械手以吸盘作手爪可以实现柔性抓取，采用浮动结构可以实现准确定位，以并联机构作手腕可以实现调姿要求。本文介绍了柔性浮动手爪和并联手腕的设计思想和关键技术。 |
| 关 键 词： | 设计 自动化装配 装配机械手 柔性浮动手爪 并联手腕 |
| 文章编号： | 1006-0316(2002)06-0050-03 |
| 修稿时间： | 2002年9月9日 |
Design of An assembly manipulator with soft-and-mobile paw and parallel wrist |
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| LIU Yan long ,WANG Fa gen ,JIN Jian xin.Design of An assembly manipulator with soft-and-mobile paw and parallel wrist[J].Machinery,2002,29(6):50-52. | |
| Authors: | LIU Yan long WANG Fa gen JIN Jian xin |
| Affiliation: | LIU Yan long 1,2,WANG Fa gen 2,JIN Jian xin 1 |
| Abstract: | When assembled automatically,filimsy curve parts are hard to be grabbed softly and be adjusted precisely.This paper presents an assembly manipulator with a cupule as the soft-and-mobile paw and with a parallel mechanism as the wrist.The design plan and the key technology of the manipulator are introduced. |
| Keywords: | automatic assembly assembly manipulator soft-and-mobile paw parallel mechanism |
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