| 基于似人特性的机器人拟人臂自主抓取动作规划 |
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| 引用本文： | 陆志远,罗灿威.基于似人特性的机器人拟人臂自主抓取动作规划[J].工业控制计算机,2014(3):10-11,13. |
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| 作者姓名： | 陆志远 罗灿威 |
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| 作者单位： | [1]东南大学自动化学院 [2]复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096 |
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| 摘 要： | 针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 拟人机器人 似人特性 快速上肢评估 传速速率 |
Autonomous Grasp Motion Planning for Anthropomorphic Robot Arm Based on Human Likeness |
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| Abstract: | A motion planning method for anthropomorphic robot arm which emphasizes the human likeness of robot movement is pro- posed in this paper to solve the autonomous grasp task of service robot in house environment.The Rapid Upper Limb Assess- ment （RULA） criterion in applied ergonomics is adopted here to assess the human likeness of robot movement,then the robot movement configuration of grasping an object is planned to generate the maximal velocity transmission ratio at its end-effector. |
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| Keywords: | humanoid human likeness rapid upper limb assessment velocity transmission ratio |
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