| 基于磁偶极子模型的管道机器人定位技术研究 |
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| 引用本文： | 李军远,李盛凤,陈宏钧,张晓华. 基于磁偶极子模型的管道机器人定位技术研究[J]. 电波科学学报, 2006, 21(4): 553-557 |
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| 作者姓名： | 李军远 李盛凤 陈宏钧 张晓华 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,电气工程系,黑龙江,哈尔滨,150004;哈尔滨工业大学(威海)物理系,山东,威海,264209 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 分析了低频电磁波发射天线的磁场分布,为了便于工程实现将发射天线简化为磁偶极子模型;给出了磁偶极子磁场分布的数值计算结果;结果表明,垂直于发射天线轴线方向的磁感应强度幅值随位置的改变呈双峰变化的规律.提出了一种基于低频电磁波磁场幅值信号双峰变化规律的管道机器人定位方法.实验结果表明,该方法的定位精度为±5 cm,可用于管道机器人管内位置的管外定位.
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| 关 键 词： | 低频电磁波 磁偶极子 定位技术 管道机器人 |
| 文章编号： | 1005-0388（2006）04-0553-05 |
| 收稿时间： | 2005-03-06 |
| 修稿时间： | 2005-03-06 |
Localization technique of pipeline robot based on magnetic-dipole model |
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| LI Jun-yuan,LI Sheng-feng,CHEN Hong-jun,Zhang Xiao-hua. Localization technique of pipeline robot based on magnetic-dipole model[J]. Chinese Journal of Radio Science, 2006, 21(4): 553-557 |
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| Authors: | LI Jun-yuan LI Sheng-feng CHEN Hong-jun Zhang Xiao-hua |
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| Keywords: | low frequency electromagnetic wave magnetic dipole localization pipeline robot |
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