基于ADAMS机械爪手的方案评选与优化设计

为合理设计夹持爪手的结构,本文在满足机械臂爪手对直径200mm,高200mm的圆柱形锻件完成抓放的前提下,设计了3种爪手方案。为判断所设计机构能否满足夹持要求,分别对各方案进行了理论数据计算,并设计合理的ADAMS仿真方法进行动力学仿真分析。根据3种方案间的数据对比,选定最优的1种方案,并进行参数化设计和优化。优化过程中选择合适的设计变量,并以驱动力F为优化目标进行仿真求解,得到驱动力F的最优解和该解之下设计变量的最优值。优化结果表明,驱动力F较优化前减小了22.34%,优化效果明显,缩短了设计周期。该设计对机械爪手传力性能的研究具有重要意义。