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| 水下自主航行器的横滚抑制控制系统设计 | |
| 作者单位： | ;1.长江工程职业技术学院;2.凯里学院物理与电子工程学院 |
| 摘 要： | 水下自主航行器受到扰动影响容易产生横滚,为了提高水下航行器的稳定性,提出一种基于横滚抑制的水下自主航行器控制系统设计方法。系统设计主要包括了控制算法设计和系统的硬件模块化设计,采用鲁棒性PID控制算法进行控制律设计,构建静态神经元控制时滞闭环系统,采用严格反馈抑制方法进行横滚抑制,在程序加载电路中进行控制算法加载。硬件设计主要包括航行姿态的A/D采样电路、控制信息处理器、伺服机构和控制输出电路等。最后进行系统调试和仿真分析,结果表明,采用该控制系统能有效抑制水下自主航行器的横滚,进行姿态修正,提高航行稳定性。 |
| 关 键 词： | 水下自主航行器 航行器横滚抑制 控制系统 PID控制算法 |
Design of roll suppression control system for underwater autonomous vehicle |
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