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| 基于旋转四元数的姿态解算算法 | |
| 引用本文： | 王彤,马建仓,秦涛,柏会宁.基于旋转四元数的姿态解算算法[J].弹箭与制导学报,2014(3). |
| 作者姓名： | 王彤 马建仓 秦涛 柏会宁 |
| 作者单位： | 西北工业大学电子信息学院; |
| 基金项目： | 西北工业大学种子基金(Z2013077)资助 |
| 摘 要： | 为解决传统姿态解算算法无法有效抑制不可交换误差的问题,利用旋转矢量推导出了大运载体小角度运动时的旋转四元数微分方程,并对该算法和加性误差四元数算法的姿态解算效果进行了比较实验。结果证明,在低动态过程中,旋转四元数算法不仅可以有效抑制不可交换误差,而且在大失准角环境下也能够有效工作,更具有算法计算量小、易实现和精度较高等优点。 |
| 关 键 词： | 捷联惯导 不可交换误差 旋转四元数 低动态 |
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