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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
一种基于分割法的无人机路径规划新方法
作者姓名:
单提晓
蒋蓁
作者单位:
上海大学机械工程与自动化学院;
基金项目:
国家自然科学基金(61175092)资助
摘 要:
为解决无人机快速可靠的路径规划问题,提出了一种在威胁分布已知条件下的无人机飞行路径规划新方法。在Matlab软件平台下,运用Voronoi图法根据已知威胁分布获取无人机的初始安全飞行路径,然后采用Dijkstra算法进行路径搜索获取最短路径,再利用提出的分割法对最短路径进一步优化并减少其拐点,最后利用spcrv函数对路径进行平滑以获取最优路径,并通过一系列的仿真证明了该算法可行并具有很好的时间性能。
关 键 词:
无人机
路径规划
Voronoi图
Dijkstra算法
分割法
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