| 即时学习算法在非线性系统迭代学习控制中的应用 |
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| 引用本文： | 孙 维,王 伟,朱瑞军.即时学习算法在非线性系统迭代学习控制中的应用[J].控制与决策,2003,18(3):263-266. |
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| 作者姓名： | 孙 维 王 伟 朱瑞军 |
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| 作者单位： | 1. 东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004
2. 大连理工大学,信息与控制研究中心,辽宁,大连,116023 |
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| 摘 要： | 运用即时学习算法来解决一类非线性系统的迭代学习控制初值问题。对于任何类型的迭代学习控制算法，即时学习算法都能有效地估计初始控制量，减小了初始输出误差，加快了算法的收敛速度，使得经过有限次迭代后系统输出能严格跟踪理想信号。对机器人系统的仿真结果表明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 即时学习算法 速代学习控制 初值控制量 非线性系统 |
| 文章编号： | 1001-0920(2003)03-0263-04 |
| 修稿时间： | 2002年4月22日 |
Iterative learning control for nonlinear system using lazy learning method |
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| SUN Wei ,WANG Wei ,ZHU Rui-jun.Iterative learning control for nonlinear system using lazy learning method[J].Control and Decision,2003,18(3):263-266. |
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| Authors: | SUN Wei WANG Wei ZHU Rui-jun |
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| Affiliation: | SUN Wei 1,WANG Wei 2,ZHU Rui-jun 2 |
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| Abstract: | A method is proposed to solve the problem of the initial control input using lazy learning method. For any kind of iterative learning control algorithms, the proposed method reduces the initial output error and increases the convergence speed greatly when tracking a desired trajectory. The simulation for a robot system shows the effectiveness of the method. |
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| Keywords: | Lazy learning method Iterative learning control Initial control value Nonlinear system |
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