| 一种基于六构件变胞机构的气动柔性抓取机械手的设计 |
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| 引用本文： | 刘旭东,费鹏,陈修祥.一种基于六构件变胞机构的气动柔性抓取机械手的设计[J].机械传动,2014(2). |
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| 作者姓名： | 刘旭东 费鹏 陈修祥 |
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| 作者单位： | 连云港职业技术学院机电工程学院;江苏大学机械工程学院; |
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| 基金项目： | 囯家高科技研究发展计划重点项目(863计划)(2010AA040201):中医按摩机器人果树采摘机器人机械手关键技术研究(2006AA10Z254-1) |
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| 摘 要： | 变胞机构与常见的定自由度机构相比,具有特殊的性能。阐述一种以气体为驱动力的自适应变胞机械手,该机械手简化为两个手指,以一个气缸驱动,每个手指有两个转动关节,在每个手指夹持部位衬以硅胶并贴以力传感器,控制气缸压力,致使夹持力可在一定设定范围内进行调整,是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构的工作原理和气体柔性驱动技术相结合,是一种基于六构件变胞机构的气动自适应柔性抓取机械手。阐述了该机械手的机构结构原理,并对该机械手进行了运动分析。该机械手在果蔬采摘,人体推拿执行器中具有广阔的应用前景。
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| 关 键 词： | 六构件变胞机构 气动柔性 机械手 扭簧 |
Design of One Kind of Pneumatic Flexible Master Manipulator based on Six-constructional Element Metamorphic Mechanism |
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