| 基于Alpha Shapes三维重建原理的机器人工作空间求解方法 |
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| 引用本文： | 范启忠,陈是扦,刁燕,罗华,王强.基于Alpha Shapes三维重建原理的机器人工作空间求解方法[J].机械传动,2014(9). |
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| 作者姓名： | 范启忠 陈是扦 刁燕 罗华 王强 |
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| 作者单位： | 四川大学制造科学与工程学院; |
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| 基金项目： | 四川省科技支撑计划:多功能救援机器人的手臂系统设计(2012FZ0042) |
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| 摘 要： | 工作空间是机器人的一个重要运动学指标,对工作空间进行分析是手术机器人结构优化和手术规划的重要环节。首先应用蒙特卡罗法求解得到了工作空间点云;采用按角度划分法对工作空间点云进行了边界提取;基于所提取的边界点,运用Alpha Shapes算法对工作空间进行了三维重建。相比传统工作空间曲面求解方法,该算法可以通过调整参数来适应不同类型的工作空间,具有很好的精度和通用性。最后运用数值积分方法求解出了工作空间体积,为机器人实施手术奠定了基础。
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| 关 键 词： | 手术机器人 工作空间 蒙特卡罗法 Alpha Shapes 三维重建 |
Solution Method of Robot Workspace based on Alpha Shapes 3D Reconstruction Principle |
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