| 基于劳斯判据的柔性机械臂弹性运动稳定性分析 |
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| 引用本文： | 韩莉莉,刘广瑞,宁祎.基于劳斯判据的柔性机械臂弹性运动稳定性分析[J].机械传动,2014(8):115-120. |
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| 作者姓名： | 韩莉莉 刘广瑞 宁祎 |
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| 作者单位： | 河南工业大学机电工程学院;郑州大学机械工程学院;河南工业大学机器人研究所; |
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| 基金项目： | 国家“863”计划项目(2012AA2082);国家自然科学基金(61075083) |
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| 摘 要： | 为了研究柔性机械臂的弹性运动稳定性,分析末端附加质量和关节惯量对弹性运动稳定性的影响,并计算柔性机械臂的动态最大许用载荷,建立了单连杆柔性机械臂的物理模型,用时空分离法和拉普拉斯变换法求解了柔性机械臂的弹性运动微分方程,用拉格朗日法建立了末端有集中质量的柔性机械臂的动力学模型并对其简化和截断。在指定状态变量、控制作用和输出变量后,建立了状态空间表达式和传递函数,并且用劳斯判据建立了稳定性判据并对其进行了简化。用得到的稳定性判据分析了末端附加集中质量和关节惯量对柔性机械臂弹性运动稳定性的影响,并从保证弹性运动稳定的角度计算了柔性机械臂的最大许用载荷。
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| 关 键 词： | 劳斯判据 柔性机械臂 弹性运动稳定性 动态最大许用载荷 驱动关节转动惯量 |
Analysis of Elastic Motion Stability of Flexible Manipulator Arm based on Roth Criterion |
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