| 一种少自由度3-SPR并联机构的刚度和弹性变形分析 |
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| 引用本文： | 叶勇,康亮.一种少自由度3-SPR并联机构的刚度和弹性变形分析[J].机械传动,2014(7):131-134. |
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| 作者姓名： | 叶勇 康亮 |
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| 作者单位： | 重庆电子工程职业学院机电学院;重庆电子工程职业学院汽车工程学院; |
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| 摘 要： | 针对并联机构中的约束反力会影响机构的刚度和产生弹性变形的问题,以传统的3-SPR并联机构为例,采用基于驱动/被动约束力求解其总刚度矩阵和弹性变形的方法。首先,分析该并联机构受力位置并确定驱动/被动约束力的姿态。然后,分析该机构的驱动约束分支的弹性变形,导出驱动约束分支的伴随矩阵。最后求解出该并联机构的总刚度矩阵和弹性变形。得到结论:当建立3-SPR并联机构的总刚度矩阵和求解弹性变形时,必须考虑约束力/矩的影响。
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| 关 键 词： | 并联机构 约束 伴随矩阵 刚度矩阵 弹性变形 |
Analysis of Stiffness and Elastic Deformation of a 3-SPR Limited-DOF Parallel Manipulator |
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