分布式驱动智能汽车轨迹跟踪的协同控制 |
| |
引用本文: | 陈齐平,万锐,曾德全,罗茶根,燕冬.分布式驱动智能汽车轨迹跟踪的协同控制[J].制造业自动化,2023(5):96-101. |
| |
作者姓名: | 陈齐平 万锐 曾德全 罗茶根 燕冬 |
| |
作者单位: | 1. 华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室;3. 江铃汽车股份有限公司 |
| |
摘 要: | 针对车辆在轨迹跟踪过程中,尤其是高速转向等极限工况下,易出现车辆跟踪精度差和失稳的问题,以分布式驱动智能汽车为研究对象,提出一种考虑横向稳定性的轨迹跟踪协同控制策略。首先,建立车辆纵向、横向以及横摆运动的三自由度动力学模型,设计了基于模型预测控制的主动转向控制器,通过优化求解得到跟踪期望轨迹的最佳前轮转角。然后,采用滑模控制设计横摆力矩控制器,将横摆角速度和质心侧偏角作为联合变量,利用积分二自由度控制模型,计算车辆稳定的等效附加横摆力矩。最后,采用二次规划算法设计最优力矩分配控制器,以满足总的驱动力矩和附加横摆力矩的控制需求。仿真试验结果表明,控制系统在极限高速工况下,能够使车辆精确、稳定的跟踪期望轨迹。
|
关 键 词: | 横向稳定性控制 轨迹跟踪 模型预测控制 分布式驱动智能汽车 滑模控制 |
|
|