| 刚柔耦合机械手的抓握姿态和力综合优化方法 |
| |
| 引用本文： | 王天磊,冯李航,孙振兴,柯云,李超超,胡记伟.刚柔耦合机械手的抓握姿态和力综合优化方法[J].浙江大学学报(自然科学版 ),2023(12):2367-2374. |
| |
| 作者姓名： | 王天磊 冯李航 孙振兴 柯云 李超超 胡记伟 |
| |
| 作者单位： | 1. 南京工业大学电气工程与控制科学学院;2. 长兴华强电子股份有限公司 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（52201398）；;江苏省自然科学基金资助项目（BK20220343）； |
| |
| 摘 要： | 针对刚柔耦合机械手在抓握物体时既要有合适的抓握姿态，又要有与抓握力匹配的手指刚度的问题，研究抓握姿态和力综合优化方法.建立机械手的几何模型以获得手指刚度与驱动压强的关系，基于所建模型构造手指姿态曲线与被抓握物体轮廓曲线的贴合度函数、与期望抓握力有关的手指期望刚度函数，并结合姿态贴合度函数和手指刚度函数构造综合优化目标函数.利用所建目标函数计算不同期望抓握力下的最优抓握姿态，通过实验对比不同最优姿态下施加额外抓握力对抓握稳定性的影响.实验结果表明，所提综合优化方法能够良好兼顾抓握姿态和抓握力的控制要求，实现刚柔耦合机械手的稳定可靠抓握.
|
| 关 键 词： | 柔性机械手 自适应抓握 非线性优化 姿态优化 几何建模 |
|
|
