串联机器人模态仿真与实验

针对HW700型六自由度串联机器人某一固定位姿，采用有限元仿真与锤击实验测试法相结合的方法对其进行模态分析。在模态仿真与实验中，计算得到了机器人前6阶模态振型与固有频率。在实验结果中，通过稳态图得到其基频为105.36Hz，达到了较高水平，显示出机器人整机具有良好的刚性和稳定性。对比仿真与实验结果，结果误差率最高为8.6%，两者具有较高的拟合度，可作为相互补充，有效验证了三维建模的正确性，并改善了机器人模态参数获取繁杂的问题。研究结果为机器人进行振动故障诊断及结构优化设计提供了重要参考依据。