采煤机自主截割系统架构及关键技术研究

针对当前国内煤矿智能化建设需求，分析了采煤机作为工作面开采核心装备的自主截割系统现状及问题，介绍总结了采煤机自主截割系统在煤矿智能化系统架构中的角色与定位，提出当前采煤机自主截割系统面临的闭环控制、通信交互、安全高效3个方面的实际问题与应用挑战。以中煤科工集团上海有限公司采煤机为例，围绕采煤机自主截割系统的实际问题，阐述采煤机自主截割系统的架构的实施思路与方法，通过截割建模与模型利用关键技术、增强感知与保护关键技术和冗余通信与协同控制关键技术3个方面建立以感知识别、决策规划、控制执行3个系统构成的采煤机自主截割系统架构，并结合在实际矿井应用中的经验，对榆家梁煤矿、麻地梁煤矿和鲍店煤矿的应用实践进行了分析，检验了该系统架构在一定场景的适应能力。