基于MC9S12XS128的简易旋转倒立摆的设计

本旋转倒立摆系统的设计以MC9S12XS128高速单片机为控制核心，能够独立执行实时控制算法，脱离计算机直接运行。主要采用数字电位器进行摆杆角度检测，辅以旋转编码器测量电机的速度，形成速度闭环。程序部分应用PID控制算法处理反馈信号，控制电机的转向及转速，能够形成高速度、高精度的无静差系统。经过多次测试，能使倒立摆的摆杆完成往复摆动、保持倒立、倒立状态下的圆周运动、抗撞击测试等一系列动作，可以较快速准确地达到设计要求。