| 大型无人直升机电力线路全自动巡检技术及应用 |
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| 引用本文： | 彭向阳,钱金菊,麦晓明,王柯,王锐,易琳.大型无人直升机电力线路全自动巡检技术及应用[J].南方电网技术,2016,10(2):24-31. |
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| 作者姓名： | 彭向阳 钱金菊 麦晓明 王柯 王锐 易琳 |
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| 作者单位： | 广东电网有限责任公司电力科学研究院，广州510080,广东电网有限责任公司电力科学研究院，广州510080,广东电网有限责任公司电力科学研究院，广州510080,广东电网有限责任公司电力科学研究院，广州510080,广东电网有限责任公司电力科学研究院，广州510080,广东电网有限责任公司电力科学研究院，广州510080 |
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| 基金项目： | 南方电网公司2013年重点科技项目（K-GD2013-030） |
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| 摘 要： | 大型无人直升机电力线路巡检存在环境适应性差、智能化程度低、多学科交叉难度大等问题,现阶段无人直升机巡检主要依赖于人工地面操作,为了提高巡检效率和安全性,研究大型无人机全自动巡检技术具有重大意义。提出了大型无人机全自动巡检概念,分析了无人机全自动巡检的必要性,论述了实现复杂环境下大型无人机超低空、超视距安全巡检涉及的关键技术,包括实时差分定位、无人机中继通信、自主避障、高精度位姿测量、吊舱自动追踪、飞行计划和航迹规划、任务规划和任务控制等,并将大型无人直升机全自动巡检技术首次应用于我国电网输电线路巡检,巡检结果验证了大型无人机全自动巡检技术的有效性和先进性。大型无人机全自动巡检建立了一种高效、智能、全新的电力巡检模式,该项技术的发展进步对提高我国电网输电线路智能化巡检水平具有显著促进作用。
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| 关 键 词： | 无人直升机 输电线路 全自动巡检 飞行计划 任务规划 超低空超视距 高精度位姿测量 |
Automatic Power Line Inspection Technology of Large Unmanned Helicopter and Its Application |
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| PENG Xiangyang,QIAN Jinju,MAI Xiaoming,WANG Ke,WANG Rui and YI Lin.Automatic Power Line Inspection Technology of Large Unmanned Helicopter and Its Application[J].Southern Power System Technology,2016,10(2):24-31. |
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| Authors: | PENG Xiangyang QIAN Jinju MAI Xiaoming WANG Ke WANG Rui and YI Lin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned helicopter transmission line automatic inspection flight plan task planning over low altitude and beyond visual range high precision measurement of position and attitude |
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