| 平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究 |
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| 引用本文： | 林协源,刘冠峰,张国英. 平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究[J]. 机床与液压, 2015, 43(17): 54-57 |
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| 作者姓名： | 林协源 刘冠峰 张国英 |
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| 作者单位： | 广东工业大学机电工程学院,广东工业大学机电工程学院,广东工业大学机电工程学院 |
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| 基金项目： | 广东省高等学校人才引进专项资金项目(2050205)；青年科学基金项目 （50505009）；国家自然科学基金项目（51375095） |
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| 摘 要： | 为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求,设计出了二自由度平面并联机构(2-PPa并联机构)。该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成,每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移动副。推导出该机构的运动学模型,根据性能指标确定其设计参数,并基于Euler-Lagrange方程建立该机构的动力学模型,最后通过算例仿真并分析了动平台按照一定轨迹规划运动时,两个移动副速度、加速度和驱动力的变化规律。结果表明:速度变化过程中,两个移动副的加速度和驱动力都较大,其方向相互对应。
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| 关 键 词： | 二自由度；平面并联机构；移动副；运动学；动力学 |
Kinematic and Dynamic Analysis of a Planar Two DOF Parallel Manipulator |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 2 DOF Planar parallel manipulator Prismatic joint Kinematics Dynamics |
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