| 基于LQR的二级旋转倒立摆电液控制系统研究 |
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| 引用本文： | 曾绍平,张超. 基于LQR的二级旋转倒立摆电液控制系统研究[J]. 机床与液压, 2015, 43(19): 29-33 |
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| 作者姓名： | 曾绍平 张超 |
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| 作者单位： | 江西工业职业技术学院机械工程分院,江西工业职业技术学院机械工程分院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（60674102） |
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| 摘 要： | 针对复杂环境下系统的不稳定、非线性和快速性等要求较高的特性,以及旋转式二级倒立摆相对于一级摆增加一个自由度,非线性、耦合特性和抖振更加严重的问题,通过建立理论模型,并设计了一种LQR控制器,测试确定控制参数,实现对旋转式二级倒立摆系统的稳定控制。仿真结果表明:在受到人工干扰下,各个状态变量的实时变化曲线的跟踪效果较好,控制摆角的精确度达到10-3数量级,表明基于LQR方法对二级倒立摆的控制效果较为优越,为相关领域的控制问题提供了依据。
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| 关 键 词： | 二级倒立摆；非线性；理论模型；LQR控制器 |
Research of Electric hydraulic Control System of Double rotational Inverted Pendulum Based on LQR |
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