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| 基于力传感器重力补偿的机器人主动柔顺插孔控制方法 | |
| 作者姓名： | 张健 刘韦 宋丽 |
| 摘 要： | 利用工业机器执行插孔作业时,经常会出现误差,导致插孔作业完全失败,还会由于接触力过大,损坏装配件及周边设备.针对上述问题,进行有效的机器人主动柔顺插孔控制研究具有重要的现实意义.利用激光扫描仪获取自身与机器人之间的距离,并转换为三维点云数据,获取机器人在激光扫描仪坐标系中的位置信息.通过六维力传感器采集机器人与工作环境... |
| 关 键 词： | 力传感器 重力补偿 机器人 插孔作业 主动柔顺控制方法 |
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