| 机械手多约束条件下时间最优运动规划 |
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| 引用本文： | 管迪,陈乐生,李明林. 机械手多约束条件下时间最优运动规划[J]. 振动工程学报, 2004, 17(Z2): 647-650 |
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| 作者姓名： | 管迪 陈乐生 李明林 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福州,350002 |
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| 摘 要： | 最优运动规划问题是路径规划和轨迹规划问题的结合.本文建立了机械手的约束条件的数学模型,用高次多项式对运动轨迹进行插值,通过遗传算法得到的轨迹既满足了关节速度、加速度、二阶加速度和力矩的约束,又避开了障碍.采用罚函数与奖励函数结合的办法改进适应度函数,实验证明加速了收敛速度.最后通过一个算例说明方法的有效性.
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| 关 键 词： | 机械手 最优控制 遗传算法 |
| 修稿时间： | 2004-04-25 |
Time Optimal Motion Planning of Robot Manipulators in Multi-Constrain Conditions |
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| Guan Di,Chen Lesheng,Li Minglin. Time Optimal Motion Planning of Robot Manipulators in Multi-Constrain Conditions[J]. Journal of Vibration Engineering, 2004, 17(Z2): 647-650 |
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| Authors: | Guan Di Chen Lesheng Li Minglin |
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