| 冗余机器人系统的自运动控制 |
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| 引用本文： | 王连圭,马保离.冗余机器人系统的自运动控制[J].控制与决策,2003,18(2):199-202. |
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| 作者姓名： | 王连圭 马保离 |
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| 作者单位： | 1. 中山学院,电子系,广东,中山,528403
2. 北京航空航天大学,第七研究室,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (6 0 2 74 0 0 5 ) |
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| 摘 要： | 研究冗余机器人系统的自运动控制问题，给出一种非连续切换控制算法。该算法可以在保持机器人手端任务向量不变的情况下，使关节构形收敛到期望位置。与以往的算法相比，所提出的算法可以跳出局部最小点，并使关节收敛到期望构形。对三杆平面机器人系统进行的计算机仿真证实了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 冗余机器人系统 自运动控制 非连续切换控制算法 计算机仿真 |
| 文章编号： | 1001-0920(2003)02-0199-04 |
| 修稿时间： | 2001年12月17 |
Self-motion control of redundant manipulators |
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| WANG Lian-gui ,MA Bao-li.Self-motion control of redundant manipulators[J].Control and Decision,2003,18(2):199-202. |
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| Authors: | WANG Lian-gui MA Bao-li |
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| Affiliation: | WANG Lian-gui 1,MA Bao-li 2 |
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| Abstract: | Self-motion control problem of redundant manipulator is investigated. A discontinuous switching control scheme is proposed to stabilize all the joints to the desired positions while keeping the end-effector task variables unchanged. Compared with the past schemes, the proposed one can escape from local minimum points and guarantee the convergence of joint angles to desired configuration. Computer simulation on a three-link planar manipulator is given to show the verify of proposed scheme. |
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| Keywords: | Redundant manipulators Self-motion control Discontinuous switching scheme |
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