| 一类欠驱动机械系统的全局鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 赖旭芝,潘昌忠,吴敏. 一类欠驱动机械系统的全局鲁棒控制[J]. 控制与决策, 2009, 24(7): 1023-1027,1032 |
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| 作者姓名： | 赖旭芝 潘昌忠 吴敏 |
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| 作者单位： | 中南大学,信息科学与工程学院,长沙,410083;中南大学,信息科学与工程学院,长沙,410083;中南大学,信息科学与工程学院,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，国家杰出青年科学基金项目 |
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| 摘 要： | 针对具有质心参数不确定性的Acrobot系统,提出一种全局的鲁棒控制方法.首先,给出系统具有质心参数不确定的系统模型;其次在摇起区,分析系统不确定性条件下的能量变化情况,基于能量不断增加的思想设计出摇起控制器;在平衡区,把系统的不确定性转化为模型状态矩阵的不确定性,引入H标准设计方法,得出存在H状态反馈控制器的充要条件,通过求解线性矩阵不等式使系统有效地克服不确定性的影响实现二次稳定;最后通过仿真实验验证了所提方法的有效性.
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| 关 键 词： | 欠驱动 体操机器人 不确定性 鲁棒控制 |
Global robust control of a class of underactuated mechanical systems |
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| LAI Xu-zhi,PAN Chang-zhong,WU Min. Global robust control of a class of underactuated mechanical systems[J]. Control and Decision, 2009, 24(7): 1023-1027,1032 |
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| Authors: | LAI Xu-zhi PAN Chang-zhong WU Min |
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| Affiliation: | School of Information Science and Engineering;Central South University;Changsha 410083;China. |
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| Abstract: | This paper presents a global robust control strategy for a class of underactuated mechanical systems called Acrobot with centriod uncertainties.First,the system model with parameter uncertainties is given.Then,a swing up controller is proposed based on the ideal of increasing system's energy with each swing.In the balance area,the linear model with parameter uncertainties is deduced by reformulating the uncertainties of the system as the uncertainties of the model state matrix.A necessary and sufficient con... |
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| Keywords: | Underactuated Acrobot Uncertainties Robust control |
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