| 大规模环境下基于图优化SLAM的后端优化方法 |
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| 引用本文： | 王忠立,赵杰,蔡鹤皋.大规模环境下基于图优化SLAM的后端优化方法[J].哈尔滨工业大学学报,2015,47(7):20-25. |
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| 作者姓名： | 王忠立 赵杰 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 北京交通大学 电子信息工程学院, 100044 北京 ;机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学, 150080 哈尔滨,机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学, 150080 哈尔滨,机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学, 150080 哈尔滨 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61075079). |
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| 摘 要： | 在总结图优化同步定位和建图(SLAM)的前端图构建方法的基础上,对现有的后端图优化方法进行分析,介绍了最小二乘法、随机梯度下降法、松弛法、流形优化及其相关文献.讨论基于χ2误差和基于均方差的地图创建的评价方法,对图优化方法的发展趋势进行了展望.
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| 关 键 词： | 移动机器人 大规模环境 同步定位与建图 图建模 图优化 |
| 收稿时间： | 2014/4/15 0:00:00 |
A survey of back-end optimization method for graph-based SLAM under large-scale environment |
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| WANG Zhongli,ZHAO Jie and CAI Hegao.A survey of back-end optimization method for graph-based SLAM under large-scale environment[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2015,47(7):20-25. |
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| Authors: | WANG Zhongli ZHAO Jie and CAI Hegao |
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| Affiliation: | School of Electronic and Information Engineering,Beijing Jiaotong University, 100044 Beijing, China ;State Key Laboratory of Robotics and SystemHarbin Institute of Technology, 150080 Harbin, China,State Key Laboratory of Robotics and SystemHarbin Institute of Technology, 150080 Harbin, China and State Key Laboratory of Robotics and SystemHarbin Institute of Technology, 150080 Harbin, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot large-scale environment simultaneous localization and mapping (SLAM) graph modeling graph optimization |
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